KUKA KR210 VKRC2 control

Détails du robot

Années 2001-2002. Environ 8000-10000 heures de travail. Robot à charge utile élevée à usage général. Ce robot est essentiellement identique à la série KR210 2000 avec contrôleur standard KRC2. La différence réside dans le contrôleur qui contient une version du logiciel Kuka 3.3.4 conçue pour le groupe VW. Le matériel de l'armoire de commande est presque identique et la programmation et l'environnement de la programmation fonctionnent de la même manière.

Différences entre la programmation KRC2 et VKRC2

Système de contrôle "KRC2 standard"

La caractéristique principale est que tout le système est ouvert depuis le début, nous pouvons gérer les options pour la programmation sont ouvertes à tout programmeur à deux niveaux:

Nom d'utilisateur:

Niveau de programmation par défaut qui nous permet de calculer les outils et les bases de travail chargés à la fois comme étalonnage externe du robot, développer des programmes, modifier, dupliquer, supprimer, etc.

À ce niveau également, vous pouvez modifier les variables définies dans le programme et afficher les entrées d’autorisation de sortie.

Expert:

Ce niveau est défini comme avancé, toutes les options sont ouvertes au programmeur. Dans ce cas, la création de programmes est exclue. Vous pouvez également modifier les programmes conçus pour introduire les codes de programme.

C'est à ce niveau que les pilotes sont également configurés pour la communication avec la périphérie.

Tous les programmes créés avec ce système, les noms sont créés avec le développeur et jugés appropriés pour chaque rôle à effectuer

"Grab_part", "lift_fixer" etc ...

La gestion des programmes "grand public" peut être effectuée via le programme "Cell" lié à une ligne API et tous les programmes peuvent être liés entre eux.

Système de contrôle "VKRC2 VW"

Ce système est mis en place avec Volkswagen pour le travail automobile.

La principale caractéristique est la facilité de programmation et le diagnostic rapide du système.

Dans le système, les modes VKRC2 sont également utilisateur et expert, mais ici tout peut être fait au niveau utilisateur. L'accès au niveau expert est effectué avec une clé.

La programmation se fait en moins de temps car la principale caractéristique de l'introduction du code, cela se fait avec les différentes options qui apparaissent sur les touches en fonction des options que nous avons, bref, aucun mal ne peut entrer dans le code de programmation. De toute évidence, le système ne vous dit pas si nous ajoutons des instructions appropriées.

Exemple: (OUT "56" TRUE), quand il faudrait peut-être à ce moment là (OUT "56" FALSE)

Programmes qui peuvent être utilisés avec ce système et ont une structure définie.

Folge : Ces programmes sont gérés par des automatismes externes et ne peuvent être appelés que par un automate.

Up : Sub avec un mouvement qui ne peut être appelé que par l'un ou l'autre Up Folge

Makro : Sous aucun mouvement qui peut être appelé depuis un Folge, un Up ou un autre Makro.

Avec ce système, nous perdons la possibilité de calculer des bases

Cela pourrait être résolu différemment avec trois points définis dans la base de données et les traiter comme s'ils étaient un outil externe.

Après avoir calculé l'outil, nous calculons le point à n'importe quel point de la base pour calculer et les coordonnées cartésiennes résultantes seraient ce point particulier.

En résumé

Le système VKRC2 est plus rapide à programmer, mais perd de son efficacité pour les applications nécessitant une programmation spécifique.

C'est un système créé pour fonctionner avec un standard défini qui est tout défini

Le système KRC2 donne plus de jeu à la programmation, toutes les possibilités sont ouvertes et cela est important pour les installations très différentes les unes des autres.

Quoi qu’il en soit, la programmation en mode expert est exactement la même avec les deux systèmes et à la fois les caractéristiques de performance que la manipulation et les résultats finaux sont identiques.

C'est le même robot avec la possibilité de planifier l'une des deux manières suivantes:

VKRC2 plus rapide.

KRC2 plus polyvalent.

Applications du robot


Info robot:

  • Charge maximale du robot: 150/180 / 210Kg.
  • Portée maximale: 2700/2900/3100 mm.
  • Répétabilité: 0,15-0,2 mm.
  • Contrôleur: logiciel VKR C2 version 3.3.4

Vitesse de déplacement du robot:

  • Axe 1: 105º/seg
  • Axe 2: 110º/seg
  • Axe 3: 95º/seg
  • Axe 4: 170º/seg
  • Axe 5: 170º/seg
  • Axe 6: 238º/seg

Applications de robot:

  • Usinage
  • Machine tending
  • Polissage, meulage et ébavurage
  • Revêtement et collage
  • Manipulation
  • Mesurer et tester
  • Assemblée
  • Palettisation et préparation de commandes
  • Coupe
  • Soudage
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